X-Git-Url: https://harrygodden.com/git/?p=csRadar.git;a=blobdiff_plain;f=csrMath.h;h=77733cf5afdca45b04fa2bc1b2c52b185a511e30;hp=63e5bd0e29115a0ddbb1d11f809d4eed48f27a4b;hb=d7339f0f28ca5b35ad60a393ca270cbae1a154c6;hpb=8aa3bce0394bff13b44ea3cd84a47f5880fd7527 diff --git a/csrMath.h b/csrMath.h index 63e5bd0..77733cf 100644 --- a/csrMath.h +++ b/csrMath.h @@ -1,34 +1,30 @@ // Util // ================================================================================================================== +#define CSR_PIf 3.14159265358979323846264338327950288f + +// Simple min/max replacements float csr_minf( float a, float b ) { - if( a < b ) - return a; - return b; + return a < b? a: b; } float csr_maxf( float a, float b ) { - if( a > b ) - return a; - return b; + return a > b? a: b; } int csr_min( int a, int b ) { - if( a < b ) - return a; - return b; + return a < b? a: b; } int csr_max( int a, int b ) { - if( a > b ) - return a; - return b; + return a > b? a: b; } +// Convert double precision vec3 into single void v3d_v3f( double a[3], float b[3] ) { b[0] = a[0]; @@ -36,6 +32,12 @@ void v3d_v3f( double a[3], float b[3] ) b[2] = a[2]; } +// Convert degrees to radians +float csr_rad( float deg ) +{ + return deg * CSR_PIf / 180.0f; +} + // Vector 2 // ================================================================================================================== @@ -56,9 +58,39 @@ void v2_maxv( v2f a, v2f b, v2f dest ) dest[1] = csr_maxf(a[1], b[1]); } +void v2_sub( v2f a, v2f b, v2f d ) +{ + d[0] = a[0]-b[0]; d[1] = a[1]-b[1]; +} + +float v2_cross( v2f a, v2f b ) +{ + return a[0] * b[1] - a[1] * b[0]; +} + +void v2_add( v2f a, v2f b, v2f d ) +{ + d[0] = a[0]+b[0]; d[1] = a[1]+b[1]; +} + +void v2_muls( v2f a, float s, v2f d ) +{ + d[0] = a[0]*s; d[1] = a[1]*s; +} + +void v2_mul( v2f a, v2f b, v2f d ) +{ + d[0] = a[0]*b[0]; d[1] = a[1]*b[1]; +} + // Vector 3 // ================================================================================================================== +void v3_zero( v3f a ) +{ + a[0] = 0.f; a[1] = 0.f; a[2] = 0.f; +} + void v3_copy( v3f a, v3f b ) { b[0] = a[0]; b[1] = a[1]; b[2] = a[2]; @@ -181,6 +213,19 @@ void v3_fill( v3f a, float v ) a[2] = v; } +// Vector 4 +// ================================================================================================================== + +void v4_copy( v4f a, v4f b ) +{ + b[0] = a[0]; b[1] = a[1]; b[2] = a[2]; b[3] = a[3]; +} + +void v4_zero( v4f a ) +{ + a[0] = 0.f; a[1] = 0.f; a[2] = 0.f; a[3] = 0.f; +} + // Matrix 3x3 //====================================================================================================== @@ -257,16 +302,16 @@ void m4x3_mul( m4x3f a, m4x3f b, m4x3f d ) b10 = b[1][0], b11 = b[1][1], b12 = b[1][2], b20 = b[2][0], b21 = b[2][1], b22 = b[2][2], b30 = b[3][0], b31 = b[3][1], b32 = b[3][2]; - - d[0][0] = a00*b00 + a10*b01 + a20*b02 + a30; - d[0][1] = a01*b00 + a11*b01 + a21*b02 + a31; - d[0][2] = a02*b00 + a12*b01 + a22*b02 + a32; - d[1][0] = a00*b10 + a10*b11 + a20*b12 + a30; - d[1][1] = a01*b10 + a11*b11 + a21*b12 + a31; - d[1][2] = a02*b10 + a12*b11 + a22*b12 + a32; - d[2][0] = a00*b20 + a10*b21 + a20*b22 + a30; - d[2][1] = a01*b20 + a11*b21 + a21*b22 + a31; - d[2][2] = a02*b20 + a12*b21 + a22*b22 + a32; + + d[0][0] = a00*b00 + a10*b01 + a20*b02; + d[0][1] = a01*b00 + a11*b01 + a21*b02; + d[0][2] = a02*b00 + a12*b01 + a22*b02; + d[1][0] = a00*b10 + a10*b11 + a20*b12; + d[1][1] = a01*b10 + a11*b11 + a21*b12; + d[1][2] = a02*b10 + a12*b11 + a22*b12; + d[2][0] = a00*b20 + a10*b21 + a20*b22; + d[2][1] = a01*b20 + a11*b21 + a21*b22; + d[2][2] = a02*b20 + a12*b21 + a22*b22; d[3][0] = a00*b30 + a10*b31 + a20*b32 + a30; d[3][1] = a01*b30 + a11*b31 + a21*b32 + a31; d[3][2] = a02*b30 + a12*b31 + a22*b32 + a32; @@ -347,6 +392,47 @@ void m4x3_rotate_z( m4x3f m, float angle ) m4x3_mul( m, t, m ); } +// Warning: These functions are unoptimized.. +void m4x3_expand_aabb_point( m4x3f m, boxf box, v3f point ) +{ + v3f v; + m4x3_mulv( m, point, v ); + + v3_minv( box[0], v, box[0] ); + v3_maxv( box[1], v, box[1] ); +} + +void box_concat( boxf a, boxf b ) +{ + v3_minv( a[0], b[0], a[0] ); + v3_maxv( a[1], b[1], a[1] ); +} + +void box_copy( boxf a, boxf b ) +{ + v3_copy( a[0], b[0] ); + v3_copy( a[1], b[1] ); +} + +void m4x3_transform_aabb( m4x3f m, boxf box ) +{ + v3f a; v3f b; + + v3_copy( box[0], a ); + v3_copy( box[1], b ); + v3_fill( box[0], INFINITY ); + v3_fill( box[1], -INFINITY ); + + m4x3_expand_aabb_point( m, box, a ); + m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ a[0], b[1], a[2] } ); + m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], a[1], a[2] } ); + m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], b[1], a[2] } ); + m4x3_expand_aabb_point( m, box, b ); + m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ a[0], b[1], b[2] } ); + m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], a[1], b[2] } ); + m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], b[1], b[2] } ); +} + // Planes (double precision) // ================================================================================================================== @@ -417,57 +503,3 @@ double plane_polarity( double p[4], double a[3] ) -(p[0]*p[3] * p[0] + p[1]*p[3] * p[1] + p[2]*p[3] * p[2]) ; } - -// Raycasting -// ================================================================================================================== - -int csr_slabs( v3f box[2], v3f o, v3f id ) -{ - v3f t0; v3f t1; - v3f tmin; v3f tmax; - - v3_sub( box[0], o, t0 ); - v3_sub( box[1], o, t1 ); - v3_mul( t0, id, t0 ); - v3_mul( t1, id, t1 ); - - v3_minv( t0, t1, tmin ); - v3_maxv( t0, t1, tmax ); - - return v3_maxf( tmin ) <= v3_minf( tmax ); -} - -float csr_ray_tri( v3f o, v3f d, v3f v0, v3f v1, v3f v2, float *u, float *v ) -{ - float const k_cullEpsilon = 0.0001f; - - v3f v0v1; - v3f v0v2; - v3f p; - float det, inv; - - v3f tv; - v3f qv; - - v3_sub( v1, v0, v0v1 ); - v3_sub( v2, v0, v0v2 ); - v3_cross( d, v0v2, p ); - - det = v3_dot( v0v1, p ); - - if( det < k_cullEpsilon ) return INFINITY; - - inv = 1.f / det; - - v3_sub( o, v0, tv ); - *u = v3_dot( tv, p ) * inv; - - if( *u < 0.f || *u > 1.f ) return INFINITY; - - v3_cross( tv, v0v1, qv ); - *v = v3_dot( d, qv ) * inv; - - if( *v < 0.f || *u + *v > 1.f ) return INFINITY; - - return v3_dot( v0v2, qv ) * inv; -}