X-Git-Url: https://harrygodden.com/git/?p=csRadar.git;a=blobdiff_plain;f=csrMath.h;fp=csrMath.h;h=1555361cab68be25f694c6e73dfd27bf8f9a33a3;hp=77733cf5afdca45b04fa2bc1b2c52b185a511e30;hb=8382aed7f0cdc38bc5c58832d4a15277cf56d4be;hpb=0bd8697a99ced50789a5d41b84a4b87f39cb1653

diff --git a/csrMath.h b/csrMath.h
index 77733cf..1555361 100644
--- a/csrMath.h
+++ b/csrMath.h
@@ -1,31 +1,34 @@
+// Copyright (C) 2021 Harry Godden (hgn)
+
 // Util
 // ==================================================================================================================
 
+#define CSR_INLINE static inline
 #define CSR_PIf 3.14159265358979323846264338327950288f
 
 // Simple min/max replacements
-float csr_minf( float a, float b )
+CSR_INLINE float csr_minf( float a, float b )
 {
 	return a < b? a: b;
 }
 
-float csr_maxf( float a, float b )
+CSR_INLINE float csr_maxf( float a, float b )
 {
 	return a > b? a: b;
 }
 
-int csr_min( int a, int b )
+CSR_INLINE int csr_min( int a, int b )
 {
 	return a < b? a: b;
 }
 
-int csr_max( int a, int b )
+CSR_INLINE int csr_max( int a, int b )
 {
 	return a > b? a: b;
 }
 
 // Convert double precision vec3 into single
-void v3d_v3f( double a[3], float b[3] )
+CSR_INLINE void v3d_v3f( double a[3], float b[3] )
 {
 	b[0] = a[0];
 	b[1] = a[1];
@@ -33,7 +36,7 @@ void v3d_v3f( double a[3], float b[3] )
 }
 
 // Convert degrees to radians
-float csr_rad( float deg )
+CSR_INLINE float csr_rad( float deg )
 {
 	return deg * CSR_PIf / 180.0f;
 }
@@ -41,44 +44,44 @@ float csr_rad( float deg )
 // Vector 2
 // ==================================================================================================================
 
-void v2_copy( v2f a, v2f b )
+CSR_INLINE void v2_copy( v2f a, v2f b )
 {
 	b[0] = a[0]; b[1] = a[1];
 }
 
-void v2_minv( v2f a, v2f b, v2f dest ) 
+CSR_INLINE void v2_minv( v2f a, v2f b, v2f dest ) 
 {
 	dest[0] = csr_minf(a[0], b[0]);
 	dest[1] = csr_minf(a[1], b[1]);
 }
 
-void v2_maxv( v2f a, v2f b, v2f dest ) 
+CSR_INLINE void v2_maxv( v2f a, v2f b, v2f dest ) 
 {
 	dest[0] = csr_maxf(a[0], b[0]);
 	dest[1] = csr_maxf(a[1], b[1]);
 }
 
-void v2_sub( v2f a, v2f b, v2f d )
+CSR_INLINE void v2_sub( v2f a, v2f b, v2f d )
 {
 	d[0] = a[0]-b[0]; d[1] = a[1]-b[1];
 }
 
-float v2_cross( v2f a, v2f b )
+CSR_INLINE float v2_cross( v2f a, v2f b )
 {
 	return a[0] * b[1] - a[1] * b[0];
 }
 
-void v2_add( v2f a, v2f b, v2f d )
+CSR_INLINE void v2_add( v2f a, v2f b, v2f d )
 {
 	d[0] = a[0]+b[0]; d[1] = a[1]+b[1];
 }
 
-void v2_muls( v2f a, float s, v2f d )
+CSR_INLINE void v2_muls( v2f a, float s, v2f d )
 {
 	d[0] = a[0]*s; d[1] = a[1]*s;
 }
 
-void v2_mul( v2f a, v2f b, v2f d )
+CSR_INLINE void v2_mul( v2f a, v2f b, v2f d )
 {
 	d[0] = a[0]*b[0]; d[1] = a[1]*b[1];
 }
@@ -86,127 +89,127 @@ void v2_mul( v2f a, v2f b, v2f d )
 // Vector 3
 // ==================================================================================================================
 
-void v3_zero( v3f a )
+CSR_INLINE void v3_zero( v3f a )
 {
 	a[0] = 0.f; a[1] = 0.f; a[2] = 0.f;
 }
 
-void v3_copy( v3f a, v3f b )
+CSR_INLINE void v3_copy( v3f a, v3f b )
 {
 	b[0] = a[0]; b[1] = a[1]; b[2] = a[2];
 }
 
-void v3_add( v3f a, v3f b, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_add( v3f a, v3f b, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0]+b[0]; d[1] = a[1]+b[1]; d[2] = a[2]+b[2];
 }
 
-void v3_sub( v3f a, v3f b, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_sub( v3f a, v3f b, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0]-b[0]; d[1] = a[1]-b[1]; d[2] = a[2]-b[2];
 }
 
-void v3_mul( v3f a, v3f b, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_mul( v3f a, v3f b, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0]*b[0]; d[1] = a[1]*b[1]; d[2] = a[2]*b[2];
 }
 
-void v3_div( v3f a, v3f b, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_div( v3f a, v3f b, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0]/b[0]; d[1] = a[1]/b[1];	d[2] = a[2]/b[2];
 }
 
-void v3_muls( v3f a, float s, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_muls( v3f a, float s, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0]*s; d[1] = a[1]*s; d[2] = a[2]*s;
 }
 
-void v3_divs( v3f a, float s, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_divs( v3f a, float s, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0]/s; d[1] = a[1]/s; d[2] = a[2]/s;
 }
 
-void v3_muladds( v3f a, v3f b, float s, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_muladds( v3f a, v3f b, float s, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0]+b[0]*s; d[1] = a[1]+b[1]*s; d[2] = a[2]+b[2]*s;
 }
 
-float v3_dot( v3f a, v3f b )
+CSR_INLINE float v3_dot( v3f a, v3f b )
 {
 	return a[0] * b[0] + a[1] * b[1] + a[2] * b[2];
 }
 
-void v3_cross( v3f a, v3f b, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_cross( v3f a, v3f b, v3f d )
 {
   d[0] = a[1] * b[2] - a[2] * b[1];
   d[1] = a[2] * b[0] - a[0] * b[2];
   d[2] = a[0] * b[1] - a[1] * b[0];
 }
 
-float v3_length2( v3f a )
+CSR_INLINE float v3_length2( v3f a )
 {
 	return v3_dot( a, a );
 }
 
-float v3_length( v3f a )
+CSR_INLINE float v3_length( v3f a )
 {
 	return sqrtf( v3_length2( a ) );
 }
 
-float v3_dist2( v3f a, v3f b )
+CSR_INLINE float v3_dist2( v3f a, v3f b )
 {
 	v3f delta;
 	v3_sub( a, b, delta );
 	return v3_length2( delta );
 }
 
-float v3_dist( v3f a, v3f b )
+CSR_INLINE float v3_dist( v3f a, v3f b )
 {
 	return sqrtf( v3_dist2( a, b ) );
 }
 
-void v3_normalize( v3f a )
+CSR_INLINE void v3_normalize( v3f a )
 {
 	v3_muls( a, 1.f / v3_length( a ), a );
 }
 
-float csr_lerpf( float a, float b, float t )
+CSR_INLINE float csr_lerpf( float a, float b, float t )
 {
 	return a + t*(b-a);
 }
 
-void v3_lerp( v3f a, v3f b, float t, v3f d )
+CSR_INLINE void v3_lerp( v3f a, v3f b, float t, v3f d )
 {
 	d[0] = a[0] + t*(b[0]-a[0]);
 	d[1] = a[1] + t*(b[1]-a[1]);
 	d[2] = a[2] + t*(b[2]-a[2]);
 }
 
-void v3_minv( v3f a, v3f b, v3f dest ) 
+CSR_INLINE void v3_minv( v3f a, v3f b, v3f dest ) 
 {
 	dest[0] = csr_minf(a[0], b[0]);
 	dest[1] = csr_minf(a[1], b[1]);
 	dest[2] = csr_minf(a[2], b[2]);
 }
 
-void v3_maxv( v3f a, v3f b, v3f dest ) 
+CSR_INLINE void v3_maxv( v3f a, v3f b, v3f dest ) 
 {
 	dest[0] = csr_maxf(a[0], b[0]);
 	dest[1] = csr_maxf(a[1], b[1]);
 	dest[2] = csr_maxf(a[2], b[2]);
 }
 
-float v3_minf( v3f a )
+CSR_INLINE float v3_minf( v3f a )
 {
 	return csr_minf( csr_minf( a[0], a[1] ), a[2] );
 }
 
-float v3_maxf( v3f a )
+CSR_INLINE float v3_maxf( v3f a )
 {
 	return csr_maxf( csr_maxf( a[0], a[1] ), a[2] );
 }
 
-void v3_fill( v3f a, float v )
+CSR_INLINE void v3_fill( v3f a, float v )
 {
 	a[0] = v;
 	a[1] = v;
@@ -216,12 +219,12 @@ void v3_fill( v3f a, float v )
 // Vector 4
 // ==================================================================================================================
 
-void v4_copy( v4f a, v4f b )
+CSR_INLINE void v4_copy( v4f a, v4f b )
 {
 	b[0] = a[0]; b[1] = a[1]; b[2] = a[2]; b[3] = a[3];
 }
 
-void v4_zero( v4f a )
+CSR_INLINE void v4_zero( v4f a )
 {
 	a[0] = 0.f; a[1] = 0.f; a[2] = 0.f; a[3] = 0.f;
 }
@@ -229,7 +232,7 @@ void v4_zero( v4f a )
 // Matrix 3x3
 //======================================================================================================
 
-void m3x3_inv_transpose( m3x3f src, m3x3f dest )
+CSR_INLINE void m3x3_inv_transpose( m3x3f src, m3x3f dest )
 {
 	float a = src[0][0], b = src[0][1], c = src[0][2],
 			d = src[1][0], e = src[1][1], f = src[1][2],
@@ -251,7 +254,7 @@ void m3x3_inv_transpose( m3x3f src, m3x3f dest )
 	dest[2][2] =  (a*e-d*b)*det;
 }
 
-void m3x3_mulv( m3x3f m, v3f v, v3f d )
+CSR_INLINE void m3x3_mulv( m3x3f m, v3f v, v3f d )
 {
 	v3f res;
 	
@@ -270,14 +273,14 @@ void m3x3_mulv( m3x3f m, v3f v, v3f d )
 								{ 0.0f, 0.0f, 1.0f, },\
 								{ 0.0f, 0.0f, 0.0f }}
 
-void m4x3_to_3x3( m4x3f a, m3x3f b )
+CSR_INLINE void m4x3_to_3x3( m4x3f a, m3x3f b )
 {
 	v3_copy( a[0], b[0] );
 	v3_copy( a[1], b[1] );
 	v3_copy( a[2], b[2] );
 }
 
-void m4x3_copy( m4x3f a, m4x3f b )
+CSR_INLINE void m4x3_copy( m4x3f a, m4x3f b )
 {
 	v3_copy( a[0], b[0] );
 	v3_copy( a[1], b[1] );
@@ -285,13 +288,13 @@ void m4x3_copy( m4x3f a, m4x3f b )
 	v3_copy( a[3], b[3] );
 }
 
-void m4x3_identity( m4x3f a )
+CSR_INLINE void m4x3_identity( m4x3f a )
 {
 	m4x3f id = M4X3_IDENTITY;
 	m4x3_copy( id, a );
 }
 
-void m4x3_mul( m4x3f a, m4x3f b, m4x3f d ) 
+CSR_INLINE void m4x3_mul( m4x3f a, m4x3f b, m4x3f d ) 
 {
 	float 
 	a00 = a[0][0], a01 = a[0][1], a02 = a[0][2],
@@ -317,7 +320,7 @@ void m4x3_mul( m4x3f a, m4x3f b, m4x3f d )
 	d[3][2] = a02*b30 + a12*b31 + a22*b32 + a32;
 }
 
-void m4x3_mulv( m4x3f m, v3f v, v3f d ) 
+CSR_INLINE void m4x3_mulv( m4x3f m, v3f v, v3f d ) 
 {
 	v3f res;
   
@@ -330,21 +333,21 @@ void m4x3_mulv( m4x3f m, v3f v, v3f d )
 
 // Affine transforms
 
-void m4x3_translate( m4x3f m, v3f v )
+CSR_INLINE void m4x3_translate( m4x3f m, v3f v )
 {
 	v3_muladds( m[3], m[0], v[0], m[3] );
 	v3_muladds( m[3], m[1], v[1], m[3] );
 	v3_muladds( m[3], m[2], v[2], m[3] );
 }
 
-void m4x3_scale( m4x3f m, float s )
+CSR_INLINE void m4x3_scale( m4x3f m, float s )
 {
 	v3_muls( m[0], s, m[0] );
 	v3_muls( m[1], s, m[1] );
 	v3_muls( m[2], s, m[2] );
 }
 
-void m4x3_rotate_x( m4x3f m, float angle )
+CSR_INLINE void m4x3_rotate_x( m4x3f m, float angle )
 {
 	m4x3f t = M4X3_IDENTITY;
 	float c, s;
@@ -360,7 +363,7 @@ void m4x3_rotate_x( m4x3f m, float angle )
 	m4x3_mul( m, t, m );
 }
 
-void m4x3_rotate_y( m4x3f m, float angle )
+CSR_INLINE void m4x3_rotate_y( m4x3f m, float angle )
 {
 	m4x3f t = M4X3_IDENTITY;
 	float c, s;
@@ -376,7 +379,7 @@ void m4x3_rotate_y( m4x3f m, float angle )
 	m4x3_mul( m, t, m );
 }
 
-void m4x3_rotate_z( m4x3f m, float angle )
+CSR_INLINE void m4x3_rotate_z( m4x3f m, float angle )
 {
 	m4x3f t = M4X3_IDENTITY;
 	float c, s;
@@ -393,7 +396,7 @@ void m4x3_rotate_z( m4x3f m, float angle )
 }
 
 // Warning: These functions are unoptimized..
-void m4x3_expand_aabb_point( m4x3f m, boxf box, v3f point )
+CSR_INLINE void m4x3_expand_aabb_point( m4x3f m, boxf box, v3f point )
 {
 	v3f v;
 	m4x3_mulv( m, point, v );
@@ -402,19 +405,19 @@ void m4x3_expand_aabb_point( m4x3f m, boxf box, v3f point )
 	v3_maxv( box[1], v, box[1] );
 }
 
-void box_concat( boxf a, boxf b )
+CSR_INLINE void box_concat( boxf a, boxf b )
 {
 	v3_minv( a[0], b[0], a[0] );
 	v3_maxv( a[1], b[1], a[1] );
 }
 
-void box_copy( boxf a, boxf b )
+CSR_INLINE void box_copy( boxf a, boxf b )
 {
 	v3_copy( a[0], b[0] );
 	v3_copy( a[1], b[1] );
 }
 
-void m4x3_transform_aabb( m4x3f m, boxf box )
+CSR_INLINE void m4x3_transform_aabb( m4x3f m, boxf box )
 {
 	v3f a; v3f b;
 	
@@ -436,7 +439,7 @@ void m4x3_transform_aabb( m4x3f m, boxf box )
 // Planes (double precision)
 // ==================================================================================================================
 
-void tri_to_plane( double a[3], double b[3], double c[3], double p[4] )
+CSR_INLINE void tri_to_plane( double a[3], double b[3], double c[3], double p[4] )
 {
 	double edge0[3];
 	double edge1[3];
@@ -462,7 +465,7 @@ void tri_to_plane( double a[3], double b[3], double c[3], double p[4] )
 	p[2] = p[2] / l;
 }
 
-int plane_intersect( double a[4], double b[4], double c[4], double p[4] )
+CSR_INLINE int plane_intersect( double a[4], double b[4], double c[4], double p[4] )
 {
 	double const epsilon = 1e-8f;
 	
@@ -496,7 +499,7 @@ int plane_intersect( double a[4], double b[4], double c[4], double p[4] )
 	return 1;
 }
 
-double plane_polarity( double p[4], double a[3] )
+CSR_INLINE double plane_polarity( double p[4], double a[3] )
 {
 	return 
 	(a[0] * p[0] + a[1] * p[1] + a[2] * p[2])