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[csRadar.git] / csrMath.h

diff --git a/csrMath.h b/csrMath.h
index 9149bfb9abba65d219b3455d780b51c40875d7a9..77733cf5afdca45b04fa2bc1b2c52b185a511e30 100644 (file)
--- a/csrMath.h
+++ b/csrMath.h
@@ -3,34 +3,28 @@
 
 #define CSR_PIf 3.14159265358979323846264338327950288f
 
+// Simple min/max replacements
 float csr_minf( float a, float b )
 {
-       if( a < b )
-               return a;
-       return b;
+       return a < b? a: b;
 }
 
 float csr_maxf( float a, float b )
 {
-       if( a > b )
-               return a;
-       return b;
+       return a > b? a: b;
 }
 
 int csr_min( int a, int b )
 {
-       if( a < b )
-               return a;
-       return b;
+       return a < b? a: b;
 }
 
 int csr_max( int a, int b )
 {
-       if( a > b )
-               return a;
-       return b;
+       return a > b? a: b;
 }
 
+// Convert double precision vec3 into single
 void v3d_v3f( double a[3], float b[3] )
 {
        b[0] = a[0];
@@ -38,6 +32,7 @@ void v3d_v3f( double a[3], float b[3] )
        b[2] = a[2];
 }
 
+// Convert degrees to radians
 float csr_rad( float deg )
 {
        return deg * CSR_PIf / 180.0f;
@@ -63,9 +58,39 @@ void v2_maxv( v2f a, v2f b, v2f dest )
        dest[1] = csr_maxf(a[1], b[1]);
 }
 
+void v2_sub( v2f a, v2f b, v2f d )
+{
+       d[0] = a[0]-b[0]; d[1] = a[1]-b[1];
+}
+
+float v2_cross( v2f a, v2f b )
+{
+       return a[0] * b[1] - a[1] * b[0];
+}
+
+void v2_add( v2f a, v2f b, v2f d )
+{
+       d[0] = a[0]+b[0]; d[1] = a[1]+b[1];
+}
+
+void v2_muls( v2f a, float s, v2f d )
+{
+       d[0] = a[0]*s; d[1] = a[1]*s;
+}
+
+void v2_mul( v2f a, v2f b, v2f d )
+{
+       d[0] = a[0]*b[0]; d[1] = a[1]*b[1];
+}
+
 // Vector 3
 // ==================================================================================================================
 
+void v3_zero( v3f a )
+{
+       a[0] = 0.f; a[1] = 0.f; a[2] = 0.f;
+}
+
 void v3_copy( v3f a, v3f b )
 {
        b[0] = a[0]; b[1] = a[1]; b[2] = a[2];
@@ -188,6 +213,19 @@ void v3_fill( v3f a, float v )
        a[2] = v;
 }
 
+// Vector 4
+// ==================================================================================================================
+
+void v4_copy( v4f a, v4f b )
+{
+       b[0] = a[0]; b[1] = a[1]; b[2] = a[2]; b[3] = a[3];
+}
+
+void v4_zero( v4f a )
+{
+       a[0] = 0.f; a[1] = 0.f; a[2] = 0.f; a[3] = 0.f;
+}
+
 // Matrix 3x3
 //======================================================================================================
 
@@ -354,6 +392,47 @@ void m4x3_rotate_z( m4x3f m, float angle )
        m4x3_mul( m, t, m );
 }
 
+// Warning: These functions are unoptimized..
+void m4x3_expand_aabb_point( m4x3f m, boxf box, v3f point )
+{
+       v3f v;
+       m4x3_mulv( m, point, v );
+
+       v3_minv( box[0], v, box[0] );
+       v3_maxv( box[1], v, box[1] );
+}
+
+void box_concat( boxf a, boxf b )
+{
+       v3_minv( a[0], b[0], a[0] );
+       v3_maxv( a[1], b[1], a[1] );
+}
+
+void box_copy( boxf a, boxf b )
+{
+       v3_copy( a[0], b[0] );
+       v3_copy( a[1], b[1] );
+}
+
+void m4x3_transform_aabb( m4x3f m, boxf box )
+{
+       v3f a; v3f b;
+       
+       v3_copy( box[0], a );
+       v3_copy( box[1], b );
+       v3_fill( box[0],  INFINITY );
+       v3_fill( box[1], -INFINITY );
+
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, a );
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ a[0], b[1], a[2] } );
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], a[1], a[2] } );
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], b[1], a[2] } );
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, b );
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ a[0], b[1], b[2] } );
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], a[1], b[2] } );
+       m4x3_expand_aabb_point( m, box, (v3f){ b[0], b[1], b[2] } );
+}
+
 // Planes (double precision)
 // ==================================================================================================================
 
@@ -424,57 +503,3 @@ double plane_polarity( double p[4], double a[3] )
        -(p[0]*p[3] * p[0] + p[1]*p[3] * p[1] + p[2]*p[3] * p[2])
        ;
 }
-
-// Raycasting
-// ==================================================================================================================
-
-int csr_slabs( v3f box[2], v3f o, v3f id )
-{
-       v3f t0; v3f t1;
-       v3f tmin; v3f tmax;
-       
-       v3_sub( box[0], o, t0 );
-       v3_sub( box[1], o, t1 );
-       v3_mul( t0, id, t0 );
-       v3_mul( t1, id, t1 );
-       
-       v3_minv( t0, t1, tmin );
-       v3_maxv( t0, t1, tmax );
-       
-       return v3_maxf( tmin ) <= v3_minf( tmax );
-}
-
-float csr_ray_tri( v3f o, v3f d, v3f v0, v3f v1, v3f v2, float *u, float *v )
-{
-       float const k_cullEpsilon = 0.0001f;
-
-       v3f v0v1;
-       v3f v0v2;
-       v3f p;
-       float det, inv;
-       
-       v3f tv;
-       v3f qv;
-       
-       v3_sub( v1, v0, v0v1 );
-       v3_sub( v2, v0, v0v2 );
-       v3_cross( d, v0v2, p );
-       
-       det = v3_dot( v0v1, p );
-       
-       if( det < k_cullEpsilon ) return -INFINITY;
-       
-       inv = 1.f / det;
-       
-       v3_sub( o, v0, tv );
-       *u = v3_dot( tv, p ) * inv;
-       
-       if( *u < 0.f || *u > 1.f ) return -INFINITY;
-       
-       v3_cross( tv, v0v1, qv );
-       *v = v3_dot( d, qv ) * inv;
-       
-       if( *v < 0.f || *u + *v > 1.f ) return -INFINITY;
-       
-       return v3_dot( v0v2, qv ) * inv;
-}