update vg
[carveJwlIkooP6JGAAIwe30JlM.git] / rigidbody.h
index c10f4f8b40edbddaa9356a14e403538f461d1dc8..3d2f4107ca962f433e4f85d46493c2911fc5e816 100644 (file)
@@ -44,25 +44,10 @@ VG_STATIC float
 
 VG_STATIC void rb_register_cvar(void)
 {
-   vg_var_push( (struct vg_var){
-      .name = "k_limit_bias", .data = &k_limit_bias,
-      .data_type = k_var_dtype_f32, .opt_f32 = {.clamp = 0}, .persistent = 1
-   });
-
-   vg_var_push( (struct vg_var){
-      .name = "k_joint_bias", .data = &k_joint_bias,
-      .data_type = k_var_dtype_f32, .opt_f32 = {.clamp = 0}, .persistent = 1
-   });
-
-   vg_var_push( (struct vg_var){
-      .name = "k_joint_correction", .data = &k_joint_correction,
-      .data_type = k_var_dtype_f32, .opt_f32 = {.clamp = 0}, .persistent = 1
-   });
-
-   vg_var_push( (struct vg_var){
-      .name = "k_joint_impulse", .data = &k_joint_impulse,
-      .data_type = k_var_dtype_f32, .opt_f32 = {.clamp = 0}, .persistent = 1
-   });
+   VG_VAR_F32( k_limit_bias, flags=VG_VAR_CHEAT );
+   VG_VAR_F32( k_joint_bias, flags=VG_VAR_CHEAT );
+   VG_VAR_F32( k_joint_correction, flags=VG_VAR_CHEAT );
+   VG_VAR_F32( k_joint_impulse, flags=VG_VAR_CHEAT );
 }
 
 /* 
@@ -78,23 +63,19 @@ typedef struct rb_sphere rb_sphere;
 typedef struct rb_capsule rb_capsule;
 typedef struct rb_scene rb_scene;
 
-struct rb_sphere
-{
+struct rb_sphere{
    float radius;
 };
 
-struct rb_capsule
-{
+struct rb_capsule{
    float height, radius;
 };
 
-struct rb_scene
-{
+struct rb_scene{
    bh_tree *bh_scene;
 };
 
-struct rigidbody
-{
+struct rigidbody{
    v3f co, v, w;
    v4f q;
 
@@ -108,8 +89,7 @@ struct rigidbody
 };
 
 /* simple objects */
-struct rb_object
-{
+struct rb_object{
    rigidbody rb;
    enum rb_shape{
       k_rb_shape_box     = 0,
@@ -119,8 +99,7 @@ struct rb_object
    } 
    type;
    
-   union
-   {
+   union{
       struct rb_sphere sphere;
       struct rb_capsule capsule;
       struct rb_scene scene;
@@ -128,8 +107,7 @@ struct rb_object
    inf;
 };
 
-VG_STATIC struct contact
-{
+VG_STATIC struct contact{
    rigidbody *rba, *rbb;
    v3f co, n;
    v3f t[2];
@@ -146,14 +124,12 @@ VG_STATIC int rb_contact_count = 0;
 typedef struct rb_constr_pos rb_constr_pos;
 typedef struct rb_constr_swingtwist rb_constr_swingtwist;
 
-struct rb_constr_pos
-{
+struct rb_constr_pos{
    rigidbody *rba, *rbb;
    v3f lca, lcb;
 };
 
-struct rb_constr_swingtwist
-{
+struct rb_constr_swingtwist{
    rigidbody *rba, *rbb;
 
    v4f conevx, conevy; /* relative to rba */
@@ -167,8 +143,7 @@ struct rb_constr_swingtwist
    float tangent_mass, axis_mass;
 };
 
-struct rb_constr_spring
-{
+struct rb_constr_spring{
    int nothing;
 };
 
@@ -187,14 +162,12 @@ VG_STATIC float sphere_volume( float radius )
 VG_STATIC void rb_tangent_basis( v3f n, v3f tx, v3f ty )
 {
    /* Compute tangent basis (box2d) */
-   if( fabsf( n[0] ) >= 0.57735027f )
-   {
+   if( fabsf( n[0] ) >= 0.57735027f ){
       tx[0] =  n[1];
       tx[1] = -n[0];
       tx[2] =  0.0f;
    }
-   else
-   {
+   else{
       tx[0] =  0.0f;
       tx[1] =  n[2];
       tx[2] = -n[1];
@@ -215,13 +188,11 @@ VG_STATIC void rb_debug_contact( rb_ct *ct )
    v3f p1;
    v3_muladds( ct->co, ct->n, 0.05f, p1 );
 
-   if( ct->type == k_contact_type_default )
-   {
+   if( ct->type == k_contact_type_default ){
       vg_line_pt3( ct->co, 0.0125f, 0xff0000ff );
       vg_line( ct->co, p1, 0xffffffff );
    }
-   else if( ct->type == k_contact_type_edge )
-   {
+   else if( ct->type == k_contact_type_edge ){
       vg_line_pt3( ct->co, 0.0125f, 0xff00ffc0 );
       vg_line( ct->co, p1, 0xffffffff );
    }
@@ -233,8 +204,7 @@ VG_STATIC void debug_sphere( m4x3f m, float radius, u32 colour )
        lx = { 0.0f, radius, 0.0f },
        lz = { 0.0f, 0.0f, radius };
    
-   for( int i=0; i<16; i++ )
-   {
+   for( int i=0; i<16; i++ ){
       float t = ((float)(i+1) * (1.0f/16.0f)) * VG_PIf * 2.0f,
             s = sinf(t),
             c = cosf(t);
@@ -292,8 +262,7 @@ VG_STATIC void debug_capsule( m4x3f m, float radius, float h, u32 colour )
    vg_line( a0, a1, colour );
    vg_line( b0, b1, colour );
    
-   for( int i=0; i<16; i++ )
-   {
+   for( int i=0; i<16; i++ ){
       float t = ((float)(i+1) * (1.0f/16.0f)) * VG_PIf * 2.0f,
             s1 = sinf(t)*radius,
             c1 = cosf(t)*radius;
@@ -320,15 +289,13 @@ VG_STATIC void debug_capsule( m4x3f m, float radius, float h, u32 colour )
       vg_line( a0, a1, colour );
       vg_line( b0, b1, colour );
 
-      if( c0 < 0.0f )
-      {
+      if( c0 < 0.0f ){
          v3_add( p0, e2, a0 );
          v3_add( p0, e3, a1 );
          v3_add( p0, e4, b0 );
          v3_add( p0, e5, b1 );
       }
-      else
-      {
+      else{
          v3_add( p1, e2, a0 );
          v3_add( p1, e3, a1 );
          v3_add( p1, e4, b0 );
@@ -408,8 +375,7 @@ VG_STATIC void rb_update_transform( rigidbody *rb )
  */
 VG_STATIC void rb_extrapolate( rigidbody *rb, v3f co, v4f q )
 {
-   float substep = vg_clampf( vg.accumulator / k_rb_delta, 0.0f, 1.0f );
-
+   float substep = vg.time_fixed_extrapolate;
    v3_muladds( rb->co, rb->v, k_rb_delta*substep, co );
 
    if( v3_length2( rb->w ) > 0.0f ){