+static void m4x3_invert_full( m4x3f src, m4x3f dst )
+{
+ float t2, t4, t5,
+ det,
+ a = src[0][0], b = src[0][1], c = src[0][2],
+ e = src[1][0], f = src[1][1], g = src[1][2],
+ i = src[2][0], j = src[2][1], k = src[2][2],
+ m = src[3][0], n = src[3][1], o = src[3][2];
+
+ t2 = j*o - n*k;
+ t4 = i*o - m*k;
+ t5 = i*n - m*j;
+
+ dst[0][0] = f*k - g*j;
+ dst[1][0] =-(e*k - g*i);
+ dst[2][0] = e*j - f*i;
+ dst[3][0] =-(e*t2 - f*t4 + g*t5);
+
+ dst[0][1] =-(b*k - c*j);
+ dst[1][1] = a*k - c*i;
+ dst[2][1] =-(a*j - b*i);
+ dst[3][1] = a*t2 - b*t4 + c*t5;
+
+ t2 = f*o - n*g;
+ t4 = e*o - m*g;
+ t5 = e*n - m*f;
+
+ dst[0][2] = b*g - c*f ;
+ dst[1][2] =-(a*g - c*e );
+ dst[2][2] = a*f - b*e ;
+ dst[3][2] =-(a*t2 - b*t4 + c * t5);
+
+ det = 1.0f / (a * dst[0][0] + b * dst[1][0] + c * dst[2][0]);
+ v3_muls( dst[0], det, dst[0] );
+ v3_muls( dst[1], det, dst[1] );
+ v3_muls( dst[2], det, dst[2] );
+ v3_muls( dst[3], det, dst[3] );
+}
+